Source

gltut / Documents / Positioning / AngleAxisRotationMatrix.mathml

Jason McKesson 70de6ee 





Jason McKesson 1b5f0db 
Jason McKesson 70de6ee 


















Jason McKesson 0794d2b 
Jason McKesson 70de6ee 





Jason McKesson 01c262f 
Jason McKesson 70de6ee 

Jason McKesson 0794d2b 
Jason McKesson 70de6ee 





Jason McKesson 01c262f 
Jason McKesson 70de6ee 

Jason McKesson 0794d2b 
Jason McKesson 70de6ee 









Jason McKesson 01c262f 
Jason McKesson 70de6ee 

Jason McKesson 0794d2b 
Jason McKesson 70de6ee 







Jason McKesson 01c262f 
Jason McKesson 70de6ee 

Jason McKesson 0794d2b 
Jason McKesson 70de6ee 


















































Jason McKesson 01c262f 
Jason McKesson 70de6ee 


































































































<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<math display="block" xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML">
<mrow>
  <mtable>
    <mtr>
      <mtd>
        <mtable columnalign="left">
          <mtr>
            <mtd>
              <mtext>Axis</mtext>
              <mo>=</mo>
              <mfenced open="(" close=")" separators=",">
                <mrow>
                  <mi>x</mi>
                </mrow>
                <mrow>
                  <mi>y</mi>
                </mrow>
                <mrow>
                  <mi>z</mi>
                </mrow>
              </mfenced>
            </mtd>
            <mtd>
              <mtext>Angle</mtext>
              <mo>=</mo>
              <mi>&#x03B8;</mi>
            </mtd>
          </mtr>
          <mtr>
            <mtd>
              <mi>C</mi>
              <mo>=</mo>
              <mi>cos</mi><mo>&#x2061;</mo>
              <mfenced open="(" close=")" separators=",">
                <mrow>
                  <mi>&#x03B8;</mi>
                </mrow>
              </mfenced>
            </mtd>
            <mtd>
              <mi>S</mi>
              <mo>=</mo>
              <mi>sin</mi><mo>&#x2061;</mo>
              <mfenced open="(" close=")" separators=",">
                <mrow>
                  <mi>&#x03B8;</mi>
                </mrow>
              </mfenced>
            </mtd>
          </mtr>
          <mtr>
            <mtd>
              <mi>iC</mi>
              <mo>=</mo>
              <mn>1</mn>
              <mo>-</mo>
              <mi>cos</mi><mo>&#x2061;</mo>
              <mfenced open="(" close=")" separators=",">
                <mrow>
                  <mi>&#x03B8;</mi>
                </mrow>
              </mfenced>
            </mtd>
            <mtd>
              <mi>iS</mi>
              <mo>=</mo>
              <mn>1</mn>
              <mo>-</mo>
              <mi>sin</mi><mo>&#x2061;</mo>
              <mfenced open="(" close=")" separators=",">
                <mrow>
                  <mi>&#x03B8;</mi>
                </mrow>
              </mfenced>
            </mtd>
          </mtr>
        </mtable>
      </mtd>
    </mtr>
    <mtr>
      <mtd>
        <mfenced open="[" close="]" separators=",">
          <mrow>
            <mtable>
              <mtr>
                <mtd>
                  <msup>
                          <mi>x</mi>
                        <mn>2</mn>
                  </msup>
                  <mo>+</mo>
                  <mfenced open="(" close=")" separators=",">
                    <mrow>
                      <mn>1</mn>
                      <mo>-</mo>
                      <msup>
                              <mi>x</mi>
                            <mn>2</mn>
                      </msup>
                    </mrow>
                  </mfenced>
                  <mi>C</mi>
                </mtd>
                <mtd>
                  <mi>iC</mi>
                  <mi>x</mi>
                  <mi>y</mi>
                  <mo>-</mo>
                  <mi>z</mi>
                  <mi>S</mi>
                </mtd>
                <mtd>
                  <mi>iC</mi>
                  <mi>x</mi>
                  <mi>z</mi>
                  <mo>+</mo>
                  <mi>y</mi>
                  <mi>S</mi>
                </mtd>
                <mtd>
                  <mn>0</mn>
                </mtd>
              </mtr>
			  
              <mtr>
                <mtd>
                  <mi>iC</mi>
                  <mi>x</mi>
                  <mi>y</mi>
                  <mo>+</mo>
                  <mi>z</mi>
                  <mi>S</mi>
                </mtd>
                <mtd>
                  <msup>
                          <mi>y</mi>
                        <mn>2</mn>
                  </msup>
                  <mo>+</mo>
                  <mfenced open="(" close=")" separators=",">
                    <mrow>
                      <mn>1</mn>
                      <mo>-</mo>
                      <msup>
                              <mi>y</mi>
                            <mn>2</mn>
                      </msup>
                    </mrow>
                  </mfenced>
                  <mi>C</mi>
                </mtd>
                <mtd>
                  <mi>iC</mi>
                  <mi>y</mi>
                  <mi>z</mi>
                  <mo>-</mo>
                  <mi>x</mi>
                  <mi>S</mi>
                </mtd>
                <mtd>
                  <mn>0</mn>
                </mtd>
              </mtr>
              <mtr>
                <mtd>
                  <mi>iC</mi>
                  <mi>x</mi>
                  <mi>z</mi>
                  <mo>-</mo>
                  <mi>y</mi>
                  <mi>S</mi>
                </mtd>
                <mtd>
                  <mi>iC</mi>
                  <mi>y</mi>
                  <mi>z</mi>
                  <mo>+</mo>
                  <mi>x</mi>
                  <mi>S</mi>
                </mtd>
                <mtd>
                  <msup>
                          <mi>z</mi>
                        <mn>2</mn>
                  </msup>
                  <mo>+</mo>
                  <mfenced open="(" close=")" separators=",">
                    <mrow>
                      <mn>1</mn>
                      <mo>-</mo>
                      <msup>
                              <mi>z</mi>
                            <mn>2</mn>
                      </msup>
                    </mrow>
                  </mfenced>
                  <mi>C</mi>
                </mtd>
                <mtd>
                  <mn>0</mn>
                </mtd>
              </mtr>
              <mtr>
                <mtd>
                  <mn>0</mn>
                </mtd>
                <mtd>
                  <mn>0</mn>
                </mtd>
                <mtd>
                  <mn>0</mn>
                </mtd>
                <mtd>
                  <mn>1</mn>
                </mtd>
              </mtr>
            </mtable>
          </mrow>
        </mfenced>
      </mtd>
    </mtr>
  </mtable>
</mrow>
</math>